Toliau pateikiama automatinių durų techninio kelio analizė, siekiant tiksliai valdyti, sujungti jutiklio suliejimą, uždaro ciklo algoritmus ir elektromechaninį bendradarbiavimo dizainą:
I. Daugia jutiklių sintezės padėties nustatymas
1. Tikslinio aptikimo sluoksnis
- mikrobangų radaras (24 GHz dažnių juosta): aptikimo atstumas 1 0 m, dinaminis judančio objekto greičio (tikslumas ± 0.
- TOF lazerio jutiklis: išmatuokite tikslinį atstumą per skrydžio laiką, ± 2 mm tikslumą, kompensuokite radaro artimąjį aklųjų tašką
- Slėgio jutimo kilimėlis: aptikti statines kliūtis 0. 5m² durų srities, slėgio trigerio slenkstis yra mažesnis arba lygus 10 kg
2. Durų padėties sluoksnis
- Magnetinis kodavimo įrenginys: Įterpkite magnetinę skalę į durų taką, bendradarbiaukite su „Hall Sensor“, kad pasiektumėte 0.
- Fotoelektrinis jungiklis: nustatykite atskaitos tašką visiškai atidarytos/uždarytos padėties, kad pašalintumėte kaupiamąjį kodavimo klaidą
Ii. Uždaros ciklo valdymo algoritmas
1. PID dinaminis reguliavimas
- Proporcinis terminas (P): sureguliuokite variklio greitį realiu laiku pagal padėties nuokrypį, o reakcijos laikas yra mažesnis arba lygus 50 ms
- Integruotas terminas (i): pašalinkite pastovios būklės paklaidą, kurią sukelia takelio trintis (pvz., 0. 5 laipsnių nuokrypis, kurį sukelia vėjo slėgis)
- Diferencinis terminas (d): numatykite inercinio perviršio riziką ir iš anksto sulėtinkite (pagreičio kontrolės tikslumas pasiekia 0. 01m/s²)
2. Judesio trajektorijos optimizavimas
- S-kreivės planavimas: Padalinkite durų judėjimą į 7 greičių pokyčius (pagreitis → Vienodas greitis → Lengvavimas), o smūgio jėga sumažinama 60%
- Apkrovos adaptacija: stebėkite variklio sukimo momentą per dabartinę kilpą ir automatiškai kompensuokite nenormalų pasipriešinimą, pavyzdžiui, sunkų sniegą, paspaudusį duris
Iii. Didelio tikslumo pavaros sistema
1. Servo variklis
- Nuolatinis magneto sinchroninis variklis su 17- bitų absoliučiu kodavimo įrenginiu, 0.
- Su planetų pavarų dėže (mažinimo santykis 3 0: 1), variklio greitį paverčiant durų linijiniu greičiu 0. 1-1. 2m/s
2. Transmisijos mechanizmo optimizavimas
- Sinchroninė diržo pavara: išankstinė įtempimo struktūra užtikrina perdavimo paklaidą<0.1mm, life of 1 million cycles
- Linijinis vadovas: V tipo ritinėlių vadovas Sistema valdo bėgimo posūkio kampą ± 0. 1 laipsnis
Iv. Realiojo laiko saugos grįžtamojo ryšio mechanizmas
1. Infraraudonųjų šviesų užuolaidų masyvas
{{0}} infraraudonųjų spindulių (bangos ilgis 950NM) yra išdėstyti abiejose durų rėmo pusėse, minimalus aptikimo objekto skersmuo yra 5 mm, o atsakymo laikas yra mažesnis arba lygus 0,3 sekundės
- Suaktyvinkite atvirkštinės programos metu, susidūrę
2. Sukimo momento ribotuvas
- Kai disko srovė viršija slenkstį (pvz., 12a), maitinimo šaltinis automatiškai nukirpamas ir suaktyvinamas mechaninis stabdis, siekiant apsaugoti variklio ir transmisijos struktūrą
V. Protingas prognozavimas ir mokymasis
1. Naudojimo dažnis mokymosi dažnumas
Statistika apie eismo apimtį piko valandomis kiekvieną dieną (pvz., 8: 00-9: 30 biuro pastatų rytą) ir iš anksto sureguliuokite durų atidarymo greitį ir laukimo laiką iš anksto
2. Gedimų prognozavimo modelis
Vibracijos jutikliai stebi būdingą pavarų nusidėvėjimo dažnį ir teikia 200- valandos išankstinį įspėjimą apie priežiūros poreikius
